Diseño e implementación de un robot balancín autónomo y controlado que se pueda mover en terrenos irregulares

Abstract

Este proyecto de tesis aborda el diseño y construcción de un robot balancín, un sistema de control autónomo que mantiene el equilibrio sobre dos ruedas. El objetivo principal es desarrollar un prototipo funcional que aplique principios de control automático, mecatrónica e inteligencia artificial, con aplicaciones en educación, investigación y robótica móvil. La metodología incluye el diseño mecánico del chasis, la selección de sensores (acelerómetros y giroscopios) para la estabilidad, la implementación de un microcontrolador para el procesamiento de datos y el desarrollo de un algoritmo de control basado en la teoría del péndulo invertido. Se utilizaron motores de corriente continua con control de velocidad para mantener la estabilidad y maniobrabilidad del robot. Los resultados demostraron que el robot es capaz de equilibrarse de manera efectiva ante perturbaciones externas, validando el diseño del sistema de control. Sin embargo, se identificaron áreas de mejora, como la optimización del algoritmo de filtrado de señales y la integración de aprendizaje automático para mejorar la adaptabilidad del sistema. En conclusión, este proyecto demuestra la viabilidad de un robot balancín como herramienta educativa y de investigación, sentando las bases para futuras mejoras en robótica de equilibrio y movilidad autónoma que servirá para competencias en el instituto